Nog voordat vervoersmiddelen op land bestonden, waren mensen al bezig met het bedenken van manieren om de zee over te komen. Het eerste soort watertransport bestond dan waarschijnlijk ook uit niet meer dan een drijvende boomstam waar mensen zich in het water op voort probeerden te bewegen. Naar verwachting waren mensen ruim 40.000 jaar geleden al in staat in het bouwen van eenvoudige scheepjes en vlotjes, maar deze scheepjes waren bij lange na nog niet geschikt voor vaart op zee.

Rond ongeveer 4000 jaar voor Christus, werden er schepen gebouwd door de Egyptenaren. Deze schepen werden gebruikt voor voortstuwing. Ook in andere delen van het Nabije Oosten (nu Iran, Irak, Syrië) werden schepen gebouwd van ongeveer 100 meter lang. Deze schepen werden voortbewogen doormiddel van zeilen of volledig op de mankracht van een lange rij aan roeiers. Ze gebruikten riemen met lange bladen.

Ook de Romeinen speelden een grote rol in de vroege scheepsgeschiedenis. In deze tijd bestonden er twee soorten schepen. Eén soort dat werd aangestuurd door meestal slaven die in lange, krappe rijen achter elkaar zaten en een ander soort dat werd aangestuurd door de wind, met behulp van meerdere zeilen en masten. Dit laatste soort schip werd veelal gebruikt voor overzeese handel.

In de Middeleeuwen werden schepen gebruikt voor kruistochten en ontdekkingsreizen, wat zich voortzette tot in de Gouden Eeuw. Deze ontdekkingsreizen zorgden er tevens ook voor dat er actief handel kon worden gedreven met andere delen van de wereld. Dit gebeurde, vooral door de lange afstanden, vooral over zee. Het is tevens nog steeds zo dat ruim 90% van alle wereldhandel over zee gebeurd.

In de 18e eeuw werd het stoomschip geïntroduceerd. Dit schip werd al snel een groot concurrent van het zeilschip, ondanks de kosten die aan het varen van een schip verbonden waren en de ruimte die de stoommachine op het schip innam. Het stoomschip zorgde er namelijk voor dat varen niet meer afhankelijk was van de wind en zo konden schepen zich aan tijdschema’s gaan houden. Een stoomschip was om deze reden betrouwbaarder dan een zeilschip. Tegenwoordig worden schepen veelal aangedreven door dieselmotoren of elektrische motoren.

Vooral toen het Suezkanaal in 1869 werd geopend, kwam er een grote markt voor personentransport over zee. Vanaf dit moment ontstond er een grote groei van personen die per boot van het Oude Europa naar Amerika en Azië reisden. Deze groei nam een kleine eeuw later weer af, toen de snelheid van het luchttransport een grote vooruitgang boekte. Vanaf dit moment gingen rederijen zich vooral focussen op het entertainen van hun publiek, waardoor personentransport over zee niet langer alleen een reismanier was, maar ook een ontspanningsmogelijkheid.

Vandaag de dag wordt dit nog steeds gezien als ontspanningsmogelijkheid, vooral door de groeiende middenklasse.